基于MARG传感器的AHRS关键技术研究
978-3-639-82315-8
363982315X
156
2016-02-01
25,80 €
chi
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基于各向异性磁阻(AMR)的三轴磁强计以及基于微机电系统(MEMS)的三轴加速度计和三轴陀螺仪具有小体积、低成本、低功耗等突出优点。这三种传感器的组合,即MARG传感器,提供了一种可用于测量载体姿态以及导航定位的便捷可靠的手段。本书探讨了此类AHRS开发研制及应用中涉及到的关键问题与技术,包括:三轴捷联式矢量场传感器(包括三轴磁强计和三轴加速度计)的校正方法,对低成本MEMS陀螺仪的标定(尤其是在缺少精密设备的条件下的标定),基于MARG传感器的AHRS中的姿态融合滤波问题,基于双矢量(重力和地磁)观测值的姿态解算问题等。针对MARG传感器的校正(标定)提出了点积不变法和叉积标定法,能够在无外部设备辅助的条件下实现MARG传感器的校正;针对CORDIC算法在姿态解算中的应用,提出了DV-CORDIC算法并给出其不确定度表达式。
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Elektronika, elektrotechnika, kommunikációs technológia
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